猫咪磨蹭人类的行为，被认为对人类具有疗愈效果。一项发表于《ACM 人机互动学报》的研究中，研究人员开发出一款模仿这种磨蹭行为的机器人，并进行实验评估其对人类参与者的影响。

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此研究的首个原型机： (a) 外观； (b) 内部配置。
为了模仿猫咪磨蹭的动作，机器人的颈部（颈椎）必须具有弹性，并能够在运动过程中调整其刚性。研究团队开发了一种具有可变刚度机制的机器人Sensata代理商，可以透过钢丝张力调整颈部刚度。
该机器人透过 22 名大学生参与的实验进行测试，每个实验持续 40 秒的磨蹭动作，并设置了三种颈部刚度：1）低、2）高和 3）可变。
参与者使用临时情绪量表问卷评估磨蹭动作，该问卷用于衡量他们的情绪变化。结果显示，与使用机器人之前相比，参与者在与机器人互动后，紧张程度显着降低。
尽管在可变刚度设置下观察到最大的紧张度降低，但在三种设置之间没有发现统计学上的显着差异。然而，一些参与者评论了可变刚度设置的有效性，表明其具有潜在的益处。
这些发现将有助于开发能够与人类互动的机器人，提供疗愈效果并促进福祉。